یدالله کلهر، سال ۱۳۳۳ در روستای «باباسلمان» شهریار به دنیا آمد. وی پس از گذراندن دوران کودکی و دبستان به دلیل نبود امکانات در روستا، مقطع دبیرستان را در شهریار گذراند. سال ۱۳۵۳ به خدمت سربازی رفت و پس از آن به کار آزاد روی آورد. از ویژگی‌های آشکار وی در دوران جوانی، کمک به هم‌نوعان خود بود.
از وضعیت سخت زندگی در روستا و دیدن فقر و تنگدستی مردم، برافروخته بود. به همین دلیل، به صف انقلابیون پیوست و با گروهی از جوانان در تصرف پادگان «باغشاه» سابق (میدان حُر کنونی) شرکت کرد. یک بار هم در جریان مبارزات انقلابی علیه شاه، هدف اصابت گلوله قرار گرفت و مجروح شد.
پس از پیروزی انقلاب و ضرورت دفاع در آن اوضاع نابسامان در تشکیل پایگاه‌های دفاعی و کمیته‌ها در مساجد برای پاسداری از دستاوردهای انقلاب در محل سکونت خود، نقش ویژه ای داشت و با دادن آگاهی به مردم، نسبت به رفع نیازهای آنان اقدام می‌کرد.
در شهریور ۱۳۵۸ با تشکیل سپاه کرج به عضویت این نهاد درآمد و به خاطر شایستگی‌های او به عنوان «جانشین عملیات سپاه کرج» مشغول به خدمت شد. وی در نخستین گروه اعزامی از سپاه کرج به کردستان، سرپرستی گروه را بر عهده گرفت و در آزادسازی شهر سنندج با وجود آن‌که نیروهای تحت فرماندهی او پس از پایان مأموریت به کرج بازگشتند، او در منطقه ماند و به «فرماندهی عملیات شهر تکاب» منصوب شد.
با آغاز جنگ تحمیلی، به کرج بازگشت و پس از سازماندهی تعدادی از نیروهای رسمی و بسیجی، به جنوب رفت و در همان روزهای نخست جنگ، جبهه «فیاضیه» در آبادان را تشکیل داد و مدت‌ها به عنوان «فرمانده محور جبهه فیاضیه» مشغول خدمت شد.
در عملیات «طریق‌القدس» با سمت فرمانده گردان وارد عمل شد که به دلیل نبوغ و رشادت‌ها و خلاقیت‌هایی که از خود نشان داد، «جانشین تیپ المهدی» شد. در عملیات‌های فتح‌المبین، الی بیت‌المقدس و رمضان، به عنوان یکی از فرماندهان لشکر ۲۷، مسئول محور و در عملیات والفجر مقدماتی، «جانشین تیپ نبی‌اکرم(ص)» بود. شهید کلهر در عملیات «کربلای ۵»، «قائم‌مقام لشکر ۱۰سیدالشهدا(ع)» بود که به درجه رفیع شهادت رسید.
کلهر در سال ۵۹ ازدواج کرد و ثمره این ازدواج یک فرزند شد که به دلیل وضعیت دوران جنگ و حضور شهید کلهر در جبهه، این فرزند بسیار اندک طعم محبت پدرانه را چشید. در طول جنگ، او چند بار مجروح شد و آخرین جراحتش به اندازه‌ای شدید بود که درمان آن یک سال طول کشید.صلابت، شهامت، صبر و توکل او بر خدا و حضور او در میادین مختلف از همان دوران جوانی از او فرماندهی لایق ساخته بود. شجاعت در ذات او بود. او به عقیده رزمندگان «علمدار رشید لشکر» بود.