❗ قابل توجه تیم‌هایی که در گام سوم شرکت کرده و به سمت بندر عباس حرکت کرده‌اند،
⏰ ساعت ۱۲ یک شناور هماهنگ شده که از اسکله شهید حقانی در بندرعباس به سمت قشم حرکت می‌کند. لطفا تیم‌هایی که قصد سفر از با این شناور به قشم را دارند، ساعت ۱۱:۳۰ در اسکله شهیدحقانی حضور داشته باشند.
به محض رسیدن به قشم، به نمایشگاه بین‌المللی قشم رفته و در آنجا پذیرش شوید.
بعد از غروب یک جلسه توجیهی در نمایشگاه برگزار میشود و از فردا دوشنبه اجرای آیتم‌ها آغاز میشود. لطفا همه در جلسه غروب حضور داشته باشید.
از امروز استفاده مفید کنید و بعدازظهر تا غروب را به راه‌اندازی ربات، تنظیم وزن، تست و تعادل بپردازید.
#گام_سوم
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
❗ توجه
امشب یکشنبه ۰۷/۱۵ ساعت ۲۰:۳۰ جلسه توجیهی در محل نمایشگاه بین‌المللی قشم برگزار شده و سپس ساعت ۲۱:۰۰ در همین محل شام توزیع خواهد شد. از همه تیم‌ها و افراد درخواست میشود حتما در جلسه امشب حضور داشته باشند.
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
🎤 گزارش خبری از گام دوم تهیه شده که اطلاع دادند، در خبر ساعت ۱۰ احتمالا امشب یا فرداشب از شبکه سه پخش خواهد شد.
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
شروع اجرای آیتم‌ها برای لیگ‌های USV و AUV از ساعت ۱۵:۰۰ بین اسکله دوحه و بهمن می‌باشد. لیگ ROV منتظر خبر بعدی باشند.
مختصات محل شروع اجرای آیتم:
26.950067,56.280424
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
فردا سه‌شنبه ساعت ۸:۰۰ صبح در سالن حجاب صبحانه توزیع خواهد شد. بعد از توزیع صبحانه یک جلسه در مورد ادامه روند گام سوم برگزار خواهد شد. از همه افراد درخواست میشود در جلسه حضور داشته باشند.
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
تیم‌های لیگ‌های ROV ،AUV و USV لطفا توجه کنند،
ساعت ۱۳:۳۰ پذیرش تیم‌ها در ساحل بوستان مرجان صورت گرفته و از ساعت ۱۴:۰۰ اجرای آیتم‌ها شروع میشود.
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
آیتم جست‌وجو و شناسایی USV
اجرای این آیتم با دید اول شخص امکان‌پذیر است. در صورت اجرا با دید مستقیم، امتیاز کسب شده در ۰.۵ ضرب میشود.
یک محدوده با چهار مختصات برای ربات تعریف شده است که به‌صورت دستی این محدوده را پایش می‌کند. ۵ بویه در این محدوده قرار دارد که ربات باید در مدت ۲۰ دقیقه مختصات تمام این نقاط را اعلام کند. تعداد مختصات درست اعلام شده از بویه‌ها امتیاز تیم را تشکیل می‌دهد.
نقطه ۱: ۲۶.۹۵۵۱۷۵، ۵۶.۲۸۴۱۳۴
نقطه ۲: ۲۶.۹۵۴۹۵۸، ۵۶.۲۸۱۶۰۸
نقطه ۳: ۲۶.۹۵۷۱۴۵، ۵۶.۲۸۱۳۴۷
نقطه ۴: ۲۶.۹۵۷۴۳۴، ۵۶.۲۸۳۸۵۵
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
آیتم ناوبری خودکار AUV
در این آیتم مختصات سه نقطه به تیم داده میشود و تیم باید به ترتیب به نقطه 1، 2 و 3 برود.
مدت زمانی که تیم مجاز به اجرا این آیتم است: 33 دقیقه است.
بالاترین امتیاز وقتی به دست می‌آید که در مدت کمتر از 11 دقیقه تمام شود
ربات در مسیر حرکت باید تمام مدت زیر سطح آب باشد. مجموع زمانی که نقطه‌ای از ربات خارج از آب قرار بگیرد توسط داور ثبت میشود.
بالاترین امتیاز وقتی به‌دست می‌آید که کمتر از ۲۰٪ زمان اجرای آیتم ربات روی سطح قرار گیرد.
با توجه به وجود امواج سطحی توصیه میشود ربات به اندازه کافی از سطح آب فاصله بگیرد.
تیم می‌تواند انتخاب کند که تمام مسیر را روی آب برود و در ازای این انتخاب ۴۰ درصد امتیاز را از دست می‌دهد.
نقطه یک (مبدا): 26.949962, 56.287159
نقطه 2: 26.948783, 56.290216
نقطه 3: 26.951825, 56.289776
مقصد نهایی: نقطه یک (مبدآ)
نقاط ۲ و ۳ در عمق ۳ متری سطح هستند. بالاترین امتیاز با تامین عمق درست کسب میشود. در صورتی که ربات مختصات سطحی را تامین کند ولی عمق‌روی نداشته باشد ۲۰ درصد از امتیاز را از دست می‌دهد.
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
برنامه فردا چهارشنبه ۰۷/۱۷ لیگ ROV
فردا چهارشنبه صبح ساعت ۶:۱۵
هر تیم آماده اجرا هست دم در نمایشگاه باشند.
آیتم: بازرسی دکل حفاری
آیتم: بازرسی و دنبال کردن لوله
ظرفیت: ۴ تا ۵ تیم
#لیگ_ROV
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
برنامه فردا چهارشنبه ۰۷/۱۷ لیگ IP
فردا چهارشنبه صبح ساعت ۶:۱۵
هر تیم آماده اجرا هست دم در نمایشگاه باشند.
آیتم: دنبال کردن لوله
ظرفیت: ۳ تیم
#لیگ_IP
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
برنامه چهارشنبه ۰۷/۱۷ لیگ AUV
چهارشنبه صبح از ساعت ۸:۰۰ تا ساعت ۱۰:۰۰
هر تیم آماده اجرا هست در نمایشگاه پذیرش شود و به ساحل مراجعه کند.
آیتم برد یک کیلومتر باز است.
بعد:
آیتم عکس برداری خود مختار از کشتی
#لیگ_AUV
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
برنامه چهارشنبه ۰۷/۱۷ لیگ USV
از ۸:۰۰ تا ۱۰:۰۰ آیتم جستجو و شناسایی (آیتم بعد از ظهر سه‌شنبه) باز است. تیم‌هایی که تابحال انجام نداده اند یا انجام داده اند (فرصت مجدد) می‌توانند از این فرصت استفاده کنند.
آیتم بعد: نقشه برداری
یک منطقه از جنگل‌های حرا با مختصات (Lat, Lon) گوشه های آن تعریف میشود. این منطقه شامل تعدادی آبراهه است. ربات‌ها با کنترل توسط اوپراتور و با دید اول شخص (FPV) و بدون دسترسی به ابزارهای ارتباطی، آبراهه ها را نقشه‌برداری میکنند. منظور از نقشه برداری، ارائه مجموعه‌ای از مختصات طول و عرض جغرافیایی است که آبراهه ها را مشخص کند.
#لیگ_USV
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
آیتم عکس برداری از کشتی
در این آیتم ۲ مختصات به تیم داده میشود و ربات باید در آن مختصات‌ها برود و در عمق کمتر از ۰.۵ متری از کشتی عکس بگیرد.
امتیاز هر کدام از این عکس‌ها براساس کیفیت عکس گرفته شده توسط کمیته داوری مشخص میشود اما پارامتر‌های مهم برای امتیاز دهی داور‌ها در لیست زیر موجود است:
1. درصدی از تصویر که توسط کشتی پوشیده شده است
2. رزولوشن عکس ارسالی
3. سرعت عمل و عکس برداری
قایق در فاصله حدودا ۳۰ متری از کشی می‌ایستد و ربات باید چند متر به سمت کشی حرکت کند به صورت خودران.
حرکت روی آب یا در عمق اختیاری است اما قطعا عکس برداری در عمق کیفیت بهتری خواهد داشت
نقطه 1: 26.869924, 56.323936
نقطه 2: 26.869894, 56.324533
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
برنامه پنجشنبه ۷/۱۹ برای لیگ USV
اجرای سه آیتم امروز باز است:
۱- جستجو و شناسایی (پیدا کردن توپها در مربع اعلام شده)
۲- نقشه‌برداری (ترسیم نقشه آبراهه‌ها در محدوده اعلام شده)
۳- طراحی مسیر و ناوبری خودمختار در حضور موانع
آیتم ۱ و ۳ در محدوده شرقی شهر قشم، از مبدا ساحل مرجانها (ساحل آب‌شیرین کن، نزدیک نمایشگاه) اجرا میشود.
آیتم ۲ در جنگل حرا اجرا میشود.
بازه اجرا آیتم‌های پنجشنبه به طور پیش‌فرض از ۷:۳۰ تا ۱۴:۳۰ است.
اعزام به جنگل حرا:
حدود ۷:۳۰
حدود ۱۰ تا ۱۱
#لیگ_USV
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
آیتم طراحی مسیر و ناوبری خودمختار در حضور موانع برای لیگ USV
مختصات مبدا و مقصد داده میشود و زمان شروع میشود. امکان استفاده از اینترنت و نقشه وجود دارد. امکان طراحی مسیر توسط ربات یا وارد کردن نقاط میانی به هر تعداد دلخواه توسط اپراتور وجود دارد. زمان رسیدن به مقصد مبنای امتیاز است. حداکثر زمان اجرای آیتم ۳۰ دقیقه است. برخورد به موانع امتیاز منفی دارد.
طول مسیر مناسب و بی خطر برخورد به موانع: حدود ۱۴۰۰ متر
#لیگ_USV
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
🔷موقعیت مکانی اختتامیه.
سالن صد نفره مرکز رشد جزیره قشم
📍26.945815,56.271618
#اختتامیه
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
🔷مینی بوس برگشت به اسکله قشم ساعت ۱۰:۲۰ از نمایشگاه حرکت خواهد کرد.
#برگشت
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
بسم الله الرحمن الرحیم
انّا للّه و انّا الیه راجعون
صبح امروز یکی از عزیزان جمع‌مون رو از دست دادیم.
آقا متین مشتاقی، پسر بسیار فعال و دوست‌داشتنی، تلاش‌گر به اندازه یک تیم، مهربان و رفیق، در مسیر یزد به ابرکوه در سانحه‌ای به دنیای ابدی پر کشید.
چه خاطره‌هایی، چه روزها و شب‌هایی با متین زندگی کردیم و ربات‌ش کم کم از کار درآمد. چقدر پاک و بی‌حاشیه بود. چقدر مهربان و دوست‌داشتنی بود.
چه دنیای ناپایدار و غیرقابل اعتمادی!
سلام و رحمت و بخشایش الهی بر او. حتما خداوند رحمان او را مانند خوبان‌ش گرامی می‌دارد.
همراهیم با غم خانواده عزیز مشتاقی و دیگر دوستان‌ش.
◼️سلام دوستان متین مشتاقی.
یه عده از ما حتما دوست دارن تا با خانواده مشتاقی ابراز همدردی کنن و بهشون تسلیت بگن.
اگر مایل هستید تا باهم به سمت مزار متین مشتاقی حرکت بکنیم با دبیرخانه هماهنگ کنید.
⚫️مکان حرکت: دانشگاه یزد،ساختمان فجر
◾️زمان: یکشنبه ۲۲ مهر ۱۳:۳۰
#متین
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
تیم‌های محترم شرکت‌کننده در رویداد امسال،
با عرض سلام و وقت بخیر،
🗒 جدول نتایج اولیه آیتم‌ها به تفکیک لیگ آماده شده و ارسال میشود.
نتایج اولیه قابل استناد نیست.
جداول بارها چک شده، فیلم‌های متعددی بازبینی شده، مواردی که امتیازدهی توسط داوران انجام شده به صورت بدون نام بوده، در مجموع همه تلاش ممکن برای رعایت حداکثری عدالت انجام شده است.
چند تغییر در روند امتیازدهی در دبیرخانه مصوب و اعمال شده:
🔹️ تکرار اجرای هر آیتم امتیاز کسب شده قبلی را در ۰.۸۵ ضرب می‌کند. با توجه به اینکه این مورد به صورت دقیق در اسناد مکتوب ذکر نشده و در جلسه توجیهی ابتدای گام دوم به صورت شفاهی توضیح داده شده و در مواردی باعث سوء تفاهم شده، و با توجه به اینکه در برخی آیتم‌ها فارغ از کیفیت عملکرد ربات تکرار و تمرین اجرای آیتم می‌تواند در نتیجه مؤثر باشد، در تکرار مجدد آیتم‌های USV-Y-2 و USV-Y-3 ضریب ۰.۸۵ روی امتیاز کسب شده قبلی و جدید اعمال شد.
🔹️ آیتم ROV-Y-3 (ختثی‌سازی بمب) به دلیل یک اشکال کوچک در طراحی آیتم از لیست آیتم‌ها حذف شد. قابل ذکر است که هیچ تیمی در این آیتم امتیازی کسب نکرده است.
🔹️ امتیاز ارائه‌های ۹۰ ثانیه‌ای ابتدای گام دوم به دلیل کیفیت پایین داوری کنار گذاشته شد.
🔹️ به سیاق سال‌های گذشته، شرط لازم برای دریافت عنوان های اول تا سوم، علاوه بر کسب بالاترین امتیازها نسبت به بقیه تیم‌ها، کسب حداقل امتیاز کل است که به ترتیب ۶۰، ۵۰ و ۴۰ امتیاز برای رتبه‌های اول تا سوم تعیین شده است. بنابراین ممکن است در برخی لیگ‌ها برخی رتبه‌ها خالی بمانند.
نتایج اولیه لازم است در کمیته رویداد مطرح و تأیید شود. دبیرخانه تلاش می‌کند حداکثر در ۴۸ ساعت آینده این موضوع اتفاق بیافتد.
قبل از تأیید کمیته رویداد، نتایج اولیه معتبر و قابل استناد نیست.
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com
🔹️ بعد از اعلام نتایج اولیه و قبل از تشکیل جلسه کمیته برگزاری برای تأیید نهایی نتایج، موارد متعددی (۳۹ مورد) توسط تیم‌های شرکت‌کننده مطرح شد. دبیرخانه روند تأیید را متوقف نمود، مسئولین لیگ‌ها در تعامل با داوران و دبیرخانه مشغول بررسی موارد مطرح شده شدند، بسیاری از اسناد بازبینی شدند، بخشی از فیلم‌ها بازبینی شدند، برای همه موارد مطرح شده یک به یک پاسخ نوشته شد و به تیم‌ها ارسال شد. در مجموع ۵ مورد اشکال در جدول امتیازات شناسایی شد، در مواردی که نیاز به داوری مجدد وجود داشت انجام شد، تغییری که در قاعده اعمال ضریب تکرار نسبت به قاعده اولیه برای دو آیتم اعمال شده بود به وضعیت اولیه برگشت، در همه این موارد اصلاح در جدول امتیازات انجام شد و جدول اولیه به جدول نهایی بروزرسانی شد. موارد اشکال و اصلاح در ادامه مورد اشاره قرار می‌گیرد.
نتایج نهایی رویداد به تصویب کمیته برگزاری رسید و نتایج رسمی و نهایی رویداد محسوب میشود.
با توجه به اینکه همه موارد مطرح شده بررسی شده، با وجود اینکه دبیرخانه رویداد همچنان نمی‌تواند ادعا کند وجود اشکال دیگری در نتایج محتمل نیست، امکان بررسی مواردی که از این پس مطرح شوند وجود ندارد.
🔷️ لیگ ROV
🔹️ آیتم ROV-Y-1 (Time up to go)
ترتیب اجرای اول، دوم و سوم برای یک تیم (The Oceaneer) در جدول نتایج اولیه به اشتباه ثبت شده بود. با اعلام تیم و بازبینی مستندات توسط دبیرخانه و نیز استعلام از سرپرست استخر در این اجرا، اطمینان حاصل شد که ترتیب ثبت شده اشتباه بوده، جدول اصلاح شد و ترتیب صحیح ثبت شد.
🔹️ آیتم ROV-Y-5 پایش لوله و نشت‌یابی
در تعریف این آیتم و نحوه امتیازدهی یک تناقض وجود داشت: دو مبنای متفاوت اعلام شده: امتیاز کامل با شناسایی ۸ نقطه نشتی، یا با شناسایی ۵ نقطه نشتی، مبنای اول تصمیم‌گیری شده بود و در تولید نتایج اولیه هم اعمال شده ولی با توجه به اینکه هنگام انتشار تعریف آیتم حذف مبنای دوم فراموش شده و مورد توجه تیم‌ها قرار گرفته و برخی تیم‌ها بعد از ثبت ۵ یا ۶ یا ۷ نشتی با وجود زمان کافی اجرا را متوقف کردند، به انصاف و عدالت نزدیک‌تر است که امتیازدهی بر مبنای دوم انجام شود. امتیازهای این آیتم بر این اساس اصلاح شد.
🔹️ آیتم ROV-Q-1 بازرسی پایه‌های دکل
امتیازدهی در این آیتم روی سه معیار تأمین دید مناسب، اجرای مانور مورد نیاز برای بازرسی و گزینه‌های جانبی ارائه شده توسط ربات انجام شده است. با اعلام یکی از تیم‌ها آشکار شد که همه فیلم‌های مربوط به این آیتم (تنها فیلم‌هایی که شامل داده‌های مربوط به گزینه‌های جانبی بودند) بازبینی نشده یا به خوبی بازبینی نشده است. فیلم‌ها توسط تیم داوری بررسی شد و در نتیجه، امتیاز دو تیم در این بخش از آیتم بازرسی پایه‌های دکل تغییر کرد. تغییرات در جدول نهایی امتیازات اعمال شد.
🔷️ لیگ USV
🔹️ آیتم USV-Y-4 کدخوانی
در محاسبه امتیازات این آیتم در جدول امتیازات اولیه منتشر شده در تاریخ ۲۹ مهر، یک اشکال وجود داشت که با اعلام توسط یکی از تیم‌ها آشکار و اصلاح شد.
در این آیتم اعلام صحیح هر مکعب ۱۰ امتیاز دارد، اعلام صحیح هر ۵ مکعب ۲۰ امتیاز اضافه می‌کند، هر برخورد با لبه‌های اقیانوس ۵ امتیاز کم می‌کند. تا اینجا امتیازها بین ۰ تا ۷۰ است. بعد از این ضریب زمانی اعمال میشود: اعلام پایان آیتم در ۱۲۰ ثانیه یا کمتر: ضریب زمانی=۱/۴۲۸۶، اعلام پایان آیتم در ۳۰۰ ثانیه یا بیشتر: ضریب زمانی=صفر، اعلام پایان آیتم در زمانی بین ۱۲۰ تا ۳۰۰ ثانیه: ضریب زمانی به صورت خطی بین صفر و ۱/۴۲۸۶. به این ترتیب امتیازها بین ۰ و ۱۰۰ خواهد بود.
در اعلام نتایج اولیه، اعمال ضریب زمانی فراموش شده بود که در اعلام نهایی اصلاح شد.
🔷️ لیگ IP
🔹️ آیتم IP-Y-2 دنبال کردن لوله
محاسبه امتیازات این آیتم بر اساس تشخیص لوله و تولید فرامین حرکتی متناسب با موقعیت لوله انجام میشود. با بازبینی فیلم‌ها و بررسی دقیق‌تر رفتار حرکتی ربات مواردی آشکار شد که تولید برخی فرامین انجام شده ولی ربات حرکت متناسب با آن انجام نداده است. با این مشاهده، تیم داوری مجددا فیلم‌های مربوط به این آیتم و برخی آیتم‌های دیگر را بازبینی کرد و با توجه ویژه به خروجی نرم‌افزار تولید شده توسط تیم‌ها، امتیازهای این آیتم مجددا ثبت شد. تیم داوری و دبیرخانه اطمینان حاصل کرده که امتیازات جدید به‌طور کلی عملکرد مطلق و نیز مقایسه‌ای ربات‌ها در این آیتم را بهتر منعکس می‌کند.
🐳 @YazdBlueCup2024
🌐 www.YazdBlueClub.com